この機械は何か
toio コア キューブは、BLEでプログラムから扱う小型の移動ロボットである。左右2つのモーター、底面ランプ、圧電スピーカー、読み取りセンサー、モーションセンサー、ボタン、バッテリーを持つ。toio公式商品ページでは単体キューブの希望小売価格を7,128円（税込）と表示し、購入先への導線も掲載している。販売在庫や送料はこの確認では確定していない。
接続の口
公式toio.pyはBleakを使うPythonライブラリで、Python 3.8.1以上3.13未満を対象にし、Windows・Linux・macOSなどの対応状況を分けて案内している。READMEの主な検証環境はWindows 10 22H2、次点がWindows 11 23H2・Ubuntu 24.04・macOS 14で、iOS/iPadOSは実験的実装である。環境名だけで同じ安定度とは扱わない。
最小の接続形は公式READMEにあるToioCoreCube()のscan/connect/disconnectである。async with ToioCoreCube()を使えば、スキャン・接続・切断をコンテキストへまとめられる。ここでは実機へ接続していないため、検出・接続時間や切断の実測値は記録しない。
import asyncio
from toio import ToioCoreCube
async def connect_only():
async with ToioCoreCube() as cube:
await asyncio.sleep(3)
asyncio.run(connect_only())
位置を読める条件
底面の読み取りセンサーは、toio IDが印刷されたプレイマットやカードから情報を読む。Position ID上ではキューブのX/Y座標と角度を取得でき、Standard ID上では固有IDと角度を取得できる。Position IDの座標はtoio独自の値で、ミリメートルではない。キューブがPosition IDから外れるとPosition ID missedが通知される。
したがって、対応マット上で座標と角度を読むことと、マット外で自己位置が常時わかることは別である。マットの有無・種類を状態として扱い、位置値が無いときに前回座標を現在位置へ流用しない。
公式toio.pyではcube.api.id_information.read()でID情報を読み、通知ハンドラを登録して変化を受け取れる。通知間隔や条件はBLE仕様の設定項目に依存する。
モーターと周辺機能
BLE仕様には、左右モーターの直接制御、時間指定制御、Position ID上の目標位置制御、複数目標制御が定義されている。目標制御はX/Y/角度とタイムアウトを指定し、目標到達またはエラーで停止する。位置制御の座標がマット上の値であることを忘れず、机や床をマットの代わりにしない。
ランプはRGB値と点灯時間、サウンドは効果音やMIDI note number、モーションセンサーは水平・衝突・ダブルタップ・姿勢・シェイク、読み取りセンサーはPosition ID/Standard IDの読み取りを扱う。これらはBLE characteristicごとに読み出し・通知・書き込みの権限が違う。ひとつの「ロボットAPI」として無制限に公開しない。
モーターの時間制限なし命令は次の書き込みまで動き続ける仕様である。実機へ命令する場合は、周囲の人・ペット・物を退避し、停止命令と物理的な回収手段を先に用意する。公式資料に制御命令があることは、実機が安全に走ることや障害物を避けることを保証しない。
AI接続性の判定
公式SDKとBLE仕様があり、状態の読み取りとモーター・周辺機能の制御まで可能なためAI-4とする。公式MCPはこの確認では見つけていないので、AIエージェントから使うにはtoio.pyやBLE characteristicを狭いツールへ包む工程が残る。
対応マット上の位置通知やセンサー通知を読み、次の命令へつなぐ余地はあるが、閉ループの常時自律運転は実機で確認していない。自律度は2に留める。verifiedの印も付けない。